Alex, Melman, Marty e Gloria, rispettivamente un leone, una giraffa, una zebra e un ippopotamo, decidono un giorno di scappare dallo zoo di New York per andare ad esplorare il mondo che non hanno mai visto, spinti da Marty che, arrivato al suo decimo compleanno, non riesce più a trattenere la sua fortissima attrazione per la natura. Inizia così la loro avventura, durante la quale però, vengono catturati da un gruppo di animalisti e spediti via nave in una riserva naturale nella savana…per poi ritrovarsi in Madagascar.